Guía de ensamble Robot Mágico

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 Introducción

Si estas buscando un kit con el cual hacer nuevos desarrollos y robots móviles este kit seria perfecto para ti,  El robot mágico está una plataforma de desarrollo para robots móviles basado en arduino junto con el robotShield un escudo diseñado y desarrollado en  tdrobótica, con el cual queremos darte unas herramientas muy robustas y eficientes para que armes diferentes proyectos y disfrutes mucho del mundo de la robótica

Materiales requeridos

Para realizar el ensamble necesitamos los siguientes materiales:

Instalación Mecánica

Inicialmente vamos a instalar los motores, el aspa de los encoder’s, la rueda loca y los sensores de línea. Posteriormente la lámina superior con las tarjetas electrónicas y sensores de distancia.

1. Materiales para instalación de motores

Los materiales que se requieren para la instalación de los  motores son:

1.1) 1x Lámina inferior

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1.2) 4X soportes motores

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1.3) 2x motores

1.4) Tornillos 3mm con 30mm de largo

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1.5) 4x Tornillo avellanado 3mm con 6mm de largo

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1.6) 4x Tuercas 3mm

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1.7) 2x Aspas encoder

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1.8) 1x Rueda loca

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 Herramientas

Así como necesitamos algunos materiales también necesitamos herramientas que faciliten la instalación

  • Destornilllador de Estrella para trnillos de 4.40
  • Pinzas pequeñas
  • Cautín y estaño Para instalar los motores

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Instalación motores 

Para instalar los motores primero los debemos soldar. Una buena soldadura es brillante, sin poros o excesos.

1. Primero soldamos los cables a los motores cuidando que el color quede como en la imagen, la forma correcta es que el cable rojo quede soldado en el pin del motor que queda sobre la superficie con la etiqueta verde que contiene las características del mismo.

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El motor debe quedar soldado así, cuidando que no existan cables sueltos que generen desgaste o corto en el motor.

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2. Instalamos las aspas de los encoder’s, para ello tomamos los motores y acoplamos el aspa en cada uno de ellos teniendo en cuenta que queden como muestra la siguiente imagen.15

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3. Instalamos el soporte interno izquierdo del motor. Tomamos la lámina inferior del chasis y uno de los soportes de los motores. Así:

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4. Ahora instalamos el motor izquierdo, para ello volteamos la lámina inferior y lo ubicamos teniendo en cuenta que las aspas del encoder y la referencia del motor queden hacia adentro de la lámina y hacia arriba respectivamente.

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5. Ahora hay que asegurar los motores. Tomamos otro soporte, lo ponemos en la parte exterior y con 2 tornillos de 30mm de largo los atravesamos.

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6. Traspasamos los soportes de motor con los tornillos, luego aseguramos los motores con las tuercas y apretamos para que queden fijos.

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7. Instalamos el motor derecho siguiendo el mismo procedimiento que con el izquierdo, finalmente ambos estarán fijados a la lámina inferior del chasis mágico.

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 Instalación de rueda loca

La rueda loca va ubicada en la parte trasera de la lámina inferior y va sujeta con 4 tornillos de 6mm de largo junto con 4 tuercas

8. Tomamos la rueda loca y la ubicamos en los agujeros de la parte trasera de la lámina inferior.

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9. Utilizamos los tornillos avellanados de 6mm y atravesamos el chasis y la rueda.

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10. Finalmente colocamos las tuercas y así queda ensamblada la rueda.

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Instalación de las ruedas de tracción

11. Las ruedas van ubicadas en los lados de la lámina inferior y va instalada a presión.

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12. Finalmente tenemos ensamblada la lámina inferior del chasis.

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Ensamble de los sensores

Los sensores son una parte esencial del robot, la instalación que realizaremos es básica y éstos pueden ser cambiados de ubicación para mejorar el rendimiento del robot.

2. Materiales del ensamble de sensores
2.1) 3x Sensores Analógicos

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2.2) 6x Soportes plásticos

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2.3) 3x Tornillo 4-40 con 30mm de largo

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2.4) 3x Tornillo 3mm con 6mm de largo

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Instalación de sensores

1. Tomamos el tornillo 4-40 de 30mm atravesamos el sensor, con el espaciador lo apretamos y luego colocamos un segundo espaciador.

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2. Repetimos dos veces más el anterior procedimiento.

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3. Ahora tomamos un sensor armado, lo ensamblamos al chasis y aseguramos con un tornillo 4-40 de 6mm.

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4. Repetimos el ensamble de los sensores con cada uno y así queda ensamblada la parte inferior

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5. La lámina debería quedar así como un sólo cuerpo rígido, de no ser así ajustar las tuercas con el destornillador y las pinzas

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Instalación lámina superior
En la lámina superior instalamos las tarjetas electrónicas y batería.
3. Materiales del ensamble lámina superior
3.1) 1x Sensores Analógicos

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3.2) 4x Tuercas de 30mm de largo

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3.3) 8x Tornillo 3mm con 6mm de largo

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3.4) 2x Tuerca de 10mm de largo

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3.5) 2x Tornillo 3mm y 20mm de largo

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3.6) 2x Tuerca de 3mm

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3.6) 1x Arduino UNO

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3.7) 1x robotShield

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3.8) 1x Pre ensamble lámina

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3.9) Batería 7.4v y 2x amarres plásticos

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Ensamble de lámina 

 1. Ubicamos los agujeros de la lámina mostrados en la siguiente imagen, allí irán tornillos de 10mm de largo juntos con sus tuercas

542. Aseguramos las 4 piezas con los tornillos y apretamos.

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3. La lámina debería quedar así:

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4. Ahora vamos a instalar los tornillos donde se sustenta el arduino, para ello podemos escoger agujeros del chasis de tal manera que encajen con las que tiene la tarjeta arduino, por defecto vamos a realizarlo como muestran las siguientes imágenes:

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5. Ubicamos los tornillos de 20mm de largo, atravesamos la lámina y apretamos con una tuerca de 10mm de largo.

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6. Ahora unimos las dos láminas con 4 tornillos de 6mm

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7. Apretamos los tornillos, debe quedar una sola pieza ensamblada.

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 8. Ahora instalamos el arduino ubicándolo sobre las tueras de 10mm y sujetamos con unas de 3mm, talvez haya que cortarle un poco al conector de voltaje externo del arduino para abrir espacio a la tuerca

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9. Conectamos el robotShield a la placa arduino cuidando no dañar ningún pin.

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10. Ahora nos falta la batería, ubicamos las ranuras mostradas en la siguiente imagen y ponemos un amarre sin apretarlo

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 11. Para terminar, ubicamos la batería por dentro del amarre cuidando que el cable quede cerca del jack (conector de voltaje externo del arduino) y lo apretamos, el chasis es un sólo cuerpo rígido de no ser así apretar los tornillos y tuercas haciendo uso de destornillador y pinzas

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 Ahora pasamos al manual de conexiones y sensores.

Instalación eléctrica
Primero conectamos los motores, los sensores y finalmente la batería.
4. Materiales para instalación eléctrica
Para instalar los motores haremos uso de los siguientes materiales.
3.1) 1x Chasis ensamblado.

C:\Users\Jose Mauricio\Google Drive\Ingenieria\Diseños\Proyectos\Trabajo(Tdr,otros)\Tdr\Proyectos\diseño RedBot\RedBot\Imagenes RedBot\pre59.bmp

   3.2) 3x cables de conexión de sensores.

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Conexiones

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Conexiones locales

1. Para conectar los motores pasamos los cables a través del chasis, así:

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2. Ahora conectamos los sensores así como en la siguiente imagen

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3. Conectamos los cables de los sensores en el robotShield tal como en el esquema.

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4. Conectamos el plug de la batería para energizar el robot y Listo!!

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Felicitaciones, Has terminado el ensamble del Robot Mágico!!

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