Materiales

ROB 0614 011 Estructura para robot minisumo: Esta estructura en aluminio cumple con las limitaciones de 10×10 cm en las dimensiones del robot. Cuenta con la base para poner los motores, batería, sensores y electrónica. Además trae una cuchilla echa en bronce para levantar al oponente. Además cuenta con las tapas laterales perforadas para soportar los sensores Sharp.

MOT 03522 Motores Pololu 50:1 micro HP: se recomiendan estos motores ya que la relación de fuerza y velocidad es la más adecuada  (aproximadamente 625 RPM –  1kg-cm de Torque). Esta relación permite que tu robot tenga la suficiente fuerza para poder mover el peso propio del robot y el del contrincante. Sin embargo tú puedes decidir si quieres un robot un poco más lento pero con mucha más fuerza, para este caso se recomiendan los motores Pololu 100:1 micro HP o los 75:1.

Hay robots que usan 4 motores, pero esto requiere más trabajo, tiempo y dinero. Y no garantiza que tu robot sea mejor.

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2 soportes para micro motores: Permiten sujetar los motores a la estructura del robot y están diseñados para los motores pololu, agarrándolos de manera firme.

 

MEC 05472 Llantas de minisumo : Se recomiendan estas llantas ya que están diseñadas para este tipo de robot y logran cumplir con las limitaciones de las dimensiones, y el agarre con la superficie de madera es el mejor.

 

SEN 05532 Sensores de proximidad infrarrojos: Se recomiendan 2 sensores al frente del robot, o mejor aún 4 sensores distribuidos 2 al frente y 2 a los lados (uno a cada lado). Hay robots minisumo que llegan a tener hasta 6 sensores y otros que tienen 3, esto ya depende de tu diseño propio, presupuesto, estrategia y lógica de programación. Además también está limitado por el número de pines que tengas libre en tu microcontrolador, y por el tamaño de los sensores que utilices ya que es más fácil acomodar 2 sensores en tu robot que 6, debido al poco espacio disponible.

Se recomienda que los sensores tengan un alcance mínimo de 30cm y máximo de 80 cm, ya que si tu robot tiene un alcance menor a 30cm será difícil que encuentre al oponente, y si es mayor a 80cm puede detectar objetos por fuera del dohyo.

Podrías utilizar para esto los sensores Sharp análogos de 4-30cm o de 10-80cm estos no son los mejores, pero si muy comerciales y fáciles de adquirir, sin embargo hay sensores más pequeños que cumplen con las mismas características de alcance y son más rápidos en su respuesta.

Personalmente no recomiendo los sensores de ultrasonido para los robot minisumo.

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2 Sensores de línea QTR1A: Se utilizan para reconocer el borde del dohyo, ya que éste es de  color blanco. Se recomiendan dos sensores uno en cada extremo de la parte frontal del robot. Sin embargo algunos robots tienen 4, 3 o incluso un solo sensor para detectar el borde de la línea (tú decides).

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 1 Bateria Lipo de 2 celdas y 500 mAh: Esta batería alimentara todo el robot, esto incluye los sensores, motores, y tarjeta de control.

DEV 0528 1 Microcontrolador o algún arduino: Puedes utilizar el que más te guste (PIC, Picaxe, Atmel, freescale, Texas), o algún arduino micro o nano, lo importante es que cuente con puertos de entrada/salida para los sensores que pueden ser digitales y/o análogos y señales de control para los motores. Este es el cerebro de tu robot.

 

MOT 05481 Puente H: Por si no lo sabes un microcontrolador no puede entregar directamente la potencia que necesita un motor. Para esto se utilizan los puentes H. Desde el microcontrolador se envían las señales digitales para indicar en qué dirección debe girar el motor y el puente H recibe estas señales y entrega la potencia necesaria al motor. Los más comerciales son el L293, L298,  DRV8833, TB6612FBG. Para seleccionar el más adecuado para tu robot debes revisar las características de cada uno y de tus motores.

Los motores pololu tienen una corriente pico de 1.6 A esto puede pasar cuando tu robot choque contra el oponente sin que ninguno ceda, por lo cual el puente H que selecciones debe cumplir con esta característica de corriente para cada motor, de lo contrario se puede quemar.

Nota de tdrobotica: Te hemos recomendado el driver DRV8833, sin embargo ten en cuenta las recomendaciones del tutorial, ya que si solo pones un driver es posible que tu driver se queme en el momento en que el robot más fuerza generé. Una solución es poner los dos canales de un mismo driver para un motor.